モデル予測制御（MPC）による軌道追従制御 - Qiita

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モデル予測制御（MPC）による軌道追従制御 - Qiita:

モデル予測制御（MPC）による軌道追従制御 - Qiita

モデル予測制御（MPC）による軌道追従制御 - Qiita

最近いろいろなところで「MPCって性能いいらしいよ」と聞くようになりました。 この記事では車両の軌道追従問題を例に、MPCの設計方法と性能について書いてみます。 下に車両の軌道追従によく使われるPIDとpure-pursuitとの比較シミュレーションを貼りました。これを見ると、曲率がきつい部分でもMPCはしっかり追従でき...

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